機器人碼垛機的適用范圍

1、條件與形狀

(1)搬運物條件。為了適應機器人碼垛機的工作，要求搬運物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機才能把物品搬運到輸送機上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態不能變化。

(2)搬運物的形狀。碼垛機工作條件之*是要求搬運物的形狀要規則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環狀物等，因形狀不規則，不便裝箱。適合碼垛機工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。

2、機器人碼垛機的效率

(1)直角坐標機器人碼垛機,其效率較低,每小時搬運200一600個包裝物品。

(2)關節型機器人碼垛機，其效率為4小時搬運300一1000個包裝物品。

(3)圓柱坐標碼垛機，屬于中等效率的碼垛機，每小時裝載600一1200個包裝物品。

(4)低腳式碼垛機，效率較高，每小時裝載1000一1800個包裝物品。

(5)高腳式碼垛機，屬于高效率碼垛機，每小時可裝載1200-3000個包裝物品。

機器人碼垛機的作用是將裝箱的產品(啤酒等)有規律地碼放在垛盤上，以便入庫和出廠。碼垛機抓手的工作原理是在高速干包生產線上，通過輸箱鏈道將箱子有規律地集中到整理平臺上，外形尺寸和垛盤相等，上下層排列方式不同(如圖2所示)，碼垛機抓手從整理平臺上將整層的箱子抓起→上升→旋轉到垛盤上方→下降→放到垛盤上，碼到規定的層數，完成一垛的碼垛。

機器人碼垛機結構簡單實用。整機結構設計簡單、合理、實用，占地面積小，與傳統碼垛機相比可節省廠房面積1/3左右，碼垛能力可達600—1 200袋/h。用戶可以根據企業實際需要進行選擇。自動化水平高。從進袋、轉向、編碼直到碼垛全過程，可實現全自動連續運行。該機除具有正常開停車功能外，同時還具有自診、報警、打印、通信、故障連鎖等功能。并留有與中央控制室通信的軟件和接口。

　碼垛機器人因為比普通的機械式碼垛機工作效率高、故障率低、容易保養，因此被廣泛的應用。碼垛機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。那么碼垛機器人的控制技術有哪些呢?

碼垛機器人

　　1、網絡化機器人控制器技術

　　目前碼垛機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。

　　2、碼垛機器人的故障診斷與安全維護技術

　　通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

　　3、模塊化層次化的控制器軟件系統

　　軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為硬件驅動層、核心層和應用層。

　　4、碼垛機器人開放性模塊化的控制系統體系結構

　　采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。

　　碼垛機器人的應用在國內已經形成了一個很好的市場，也得到了大多數客戶的認可，其實碼垛機器人的控制系統的任務主要就是控制機器人在工作時的空間運動位置、軌跡和姿態以及操作的順序和動作的時間等等一系列。我們除了要了解碼垛機器人的控制技術有哪些之外，還需了解碼垛機器人控制系統的設計，只有這樣才能對碼垛機器人有一個更好的認識和了解。