碼垛機器人的結構特點：

中下層堆垛機主要由平推輸送機、慢停輸送機、分度輸送機、托盤倉、托盤輸送機、編組機、推袋裝置、碼垛裝置和碼垛輸送機組成。其結構設計優化，動作穩定可靠。碼垛過程完全自動化，正常操作時不需要人工干預，適用范圍廣。

碼垛機器人控制系統的特點：

主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速器、接近開關、按鈕開關和接線端子，均為很好產品，保證了系統硬件的可靠性和長壽命。高質量的硬件和專家設計的專用控制軟件相結合，實現了系統的高度自動化。完善的安全聯鎖機制可以為設備和操作人員提供保護。

機器人碼垛工作站是一個集成系統，包括工業機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動碼垛機、托盤輸送定位設備和碼垛模式軟件。還配有自動稱重、貼標、檢測和通訊系統，并與生產控制系統連接，形成完整的整體化包裝生產線。

生產線末端碼垛的簡單工作站：這種靈活的碼垛系統從輸送線裝卸工件，碼垛和添加墊層等。隨后是一條輸送線，將托盤送走。

碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統可以將三種不同的貨物堆成一垛，機器人還可以抓取托盤和墊子，在垛滿后由輸送線自動輸出。

生產線碼垛：工件在輸送線的定位點抓取，放在兩個不同的托盤上，墊子也由機器人抓取。

生產線末端用于碼垛的復雜工作站：工件來自三個不同的螺紋體，它們被抓取并放在三個不同的托盤上，層墊也由機器人抓取。